蜗轮蜗杆

Worm Gear进阶

螺旋状蜗杆带动蜗轮，实现大减速比和垂直换向的齿轮传动

蜗轮蜗杆是一种经典齿轮传动：螺杆状的蜗杆转一圈，只推动与它垂直啮合的蜗轮转过一个或几个齿，所以单级就能做出几十比一的大减速比，同时把旋转方向转 90 度。它常见的特点是可以自锁（外力很难从蜗轮反推蜗杆），断电后能保持位置，不用额外抱闸。缺点是齿面滑动摩擦大、效率低、发热，也基本不可反驱，不适合需要柔顺、力控的关节。在具身智能硬件里，它多用于灵巧手手指、云台、升降机构等小空间、需要保持姿态的部位，和谐波减速器、行星减速器是不同取舍。