波发生器

Wave Generator进阶

谐波减速器的输入件：椭圆凸轮加柔性轴承，把柔轮撑成椭圆

波发生器是谐波减速器三大件之一（另外两个是柔轮和刚轮），接在电机上作为输入。它由一个椭圆形凸轮和套在外面的薄壁柔性轴承组成，装进薄壁的柔轮里，把柔轮撑成椭圆，使柔轮只在长轴两端和刚轮的内齿啮合。波发生器每转一圈，啮合位置跟着转一圈，而柔轮通常比刚轮少 2 个齿，于是柔轮只相对刚轮错开 2 个齿，得到很大的减速比，单级常见几十到一百多。谐波减速器由此做到体积小、背隙小，广泛用于机械臂和人形机器人的关节。