减速比

Gear Ratio常用

电机转几圈、输出轴才转一圈的比值。

减速比是减速器（把电机高转速换成低转速、大力矩的齿轮机构）输入转速与输出转速之比。比如 10:1 表示电机转 10 圈输出转 1 圈，理想情况下输出力矩放大约 10 倍、速度降到十分之一。机器人电机本身转得快但力矩小，必须靠减速器才能驱动关节。减速比是关节设计的核心取舍：比值大，力矩足、定位准，但关节变「硬」、难被外力反推（反驱性差），电机转子惯量按减速比的平方放大到输出端（反射惯量）；比值小则相反。工业机械臂常用谐波或 RV 减速器、比值很大，足式机器人多用低减速比的准直驱关节。