反射惯量

Reflected Inertia进阶

电机转子惯量经减速器放大后，在关节输出端表现出的等效惯量

反射惯量是把电机转子（以及减速器输入侧零件）的转动惯量折算到关节输出端后的等效值，约等于转子惯量乘以减速比的平方。减速比越大，关节在外界看来就「越沉」：受到冲击时转子必须被一起加速，冲击力更大；外力也更难把关节反推回去，反驱性变差，力控带宽下降。这正是 MIT Cheetah 等腿足机器人选用低减速比「本体感受式执行器」的主要原因之一，落地时腿要能顺势让开。关节设计常在扭矩密度（要大减速比）和低反射惯量之间取舍。