本体感受式执行器

Proprioceptive Actuator进阶

不装力传感器、靠电机电流就能感知和控制关节力的执行器

这是 MIT 仿生机器人实验室 Sangbae Kim 团队为 MIT Cheetah 提出并系统阐述的执行器设计思路（Wensing 等，IEEE T-RO 2017）。做法是用大直径、大扭矩的电机配低减速比的单级行星减速器，让传动摩擦小、反射惯量（电机转子折算到关节端的惯量）小、可以被外力反推。这样电机电流就能较准确地反映关节受力，不用额外的力传感器也能做高带宽的力控，还能在落地冲击时柔顺地吸收能量。今天四足机器人和不少人形机器人的「准直驱」关节模组都来自这一思路。