力矩控制

直接给关节下达「出多大力矩」的指令，而不是「转到哪个角度」。

力矩控制指控制器的输出就是关节力矩 τ（单位 N·m），由驱动器负责让电机真的产生这个力矩。电机力矩和绕组电流近似成正比，所以电机层常靠电流闭环实现，这也是它又叫电流控制的原因；减速比大的关节齿轮摩擦大，只控电流不准，就要在输出端装关节力矩传感器再闭环。和位置控制（驱动器内部硬把角度拉到目标）相比，力矩控制把「多硬、多软」交给上层算法决定，是阻抗控制、全身控制、操作空间控制的基础，接触或被撞时更柔顺；代价是上层要自己补偿重力、摩擦，模型不准就会下垂或漂移。legged_gym 等仿真框架也把它列为与位置、速度并列的动作类型。

例子Franka 机械臂的 libfranka 提供 1 kHz 的关节力矩接口：用户回调里算出 7 个关节力矩，文档注明发送的是「不含重力和摩擦」的力矩，重力与摩擦补偿由机器人自己叠加。

也叫

扭矩控制、力矩模式、电流控制（电机层）、Effort control、Torque mode

相关

位置控制、速度控制、阻抗控制、重力补偿、关节力矩传感器、串级控制

来源

Lynch & Park, Modern Robotics (2017 preprint), Fig. 11.1 与 11.5 Force Control
libfranka robot.h（torque control / 1 kHz / without gravity and friction）
legged_gym: legged_robot.py（control_type P / V / T）