速度控制

上层给出期望速度，由驱动器让电机或机器人按这个速度运动。

速度控制指上层给出期望速度，底层负责跟上，分两个层面。关节层面，伺服驱动器的速度模式（如 CiA 402 协议里的 CSV 模式）接收目标转速，在内部闭速度环；步进电机的转速则直接由脉冲频率决定。任务层面，可给末端一个期望速度，用雅可比伪逆换成各关节速度；移动底盘接收线速度和角速度，再按轮距、轮半径换成左右轮转速。和位置控制比，它不直接管最终停在哪，位置偏差要靠上层闭环纠正，因而对延迟更敏感，Diffusion Policy 的消融实验也观察到这一点；和力矩控制比，它不直接管出力大小，接触时不够柔顺。

例子ROS 2 的 diff_drive_controller：订阅 cmd_vel 速度指令，取线速度的 x 分量和角速度的 z 分量，按轮距和轮半径换算后，写入左右轮关节的速度命令接口。

也叫

速度模式、Velocity mode、Speed control

相关

位置控制、力矩控制、串级控制、周期同步位置 / 速度 / 力矩模式（CSP / CSV / CST）、差速驱动运动学、速度指令跟踪

来源

Lynch & Park, Modern Robotics (2017 preprint), 11.3 Motion Control with Velocity Inputs
ros2_controllers: diff_drive_controller
Diffusion Policy（velocity control is more affected by latency than position control）