周期同步位置 / 速度 / 力矩模式（CSP / CSV / CST）

CiA 402 里主站每个通信周期发一次位置、速度或力矩设定值的三种模式。

CiA 402 是 CAN in Automation 制定的 CANopen 电机驱动器行规（对应国际标准 IEC 61800-7-201），也通过 CoE 方式用在 EtherCAT 上，规定了驱动器的状态机和一组工作模式，用对象 0x6060 选择。周期同步模式的编号是 8、9、10：CSP 下主站每个周期发目标位置，驱动器内部闭合位置、速度、电流三个环；CSV 只发目标速度，位置环放在主站；CST 只发目标力矩，驱动器只管电流（力矩）环，其余都由主站计算。和轨迹位置模式（PP，编号 1）不同，这三种模式下轨迹由主站自己插补，驱动器不再生成轨迹，所以要求通信周期固定、各轴严格同步。机器人做阻抗控制、全身控制或让强化学习策略直接输出力矩时多用 CST；传统工业轨迹跟踪多用 CSP。

例子假设用 EtherCAT 以 1 kHz 控制人形机器人的关节模组：驱动器设为 CST（0x6060 写 10）时，上位机每毫秒算出一个力矩写给驱动器；设为 CSP（写 8）时，每毫秒写一个插补好的目标位置。ROS 2 的 ethercat_driver_ros2 的 CiA 402 插件就支持在 8、9、10 等模式间切换。腿足圈常见的 MIT 模式则是另一套 CAN 私有协议，一条指令同时带目标位置、速度、刚度、阻尼和前馈力矩。

也叫

CSP、CSV、CST、循环同步位置模式、循环同步速度模式、循环同步力矩模式、周期同步位置模式

相关

CANopen / CiA 402 驱动协议、EtherCAT 总线、电机驱动器、力矩控制、串级控制、MIT 模式

来源

CAN in Automation: CiA 402 series – CANopen device profile for drives and motion control
ethercat_driver_ros2: Configuring a CiA402 drive（0x6060，模式 8/9/10）
ros2_canopen: canopen_402_driver OperationMode 枚举