EtherCAT 总线

倍福提出的基于以太网的实时工业总线，常用来连接机器人各关节驱动器。

EtherCAT 是德国倍福（Beckhoff）公司提出的工业以太网现场总线，现由 EtherCAT 技术协会维护，并纳入 IEC 61158 国际标准。它的特点是「飞读飞写」：主站发出一帧数据，依次流过每个从站，每个从站在帧经过时就读走发给自己的指令、写入自己的状态，不用每个设备单独收发，因此通信周期可以做到很短、时钟同步抖动很小。机器人里，主控作为主站，各关节驱动器、力传感器作为从站串成一条线，以 1 kHz 甚至更高频率同步收发位置、力矩指令。和 CAN 总线比，它带宽高得多、适合关节多的人形机器人，但需要专门的主站软件和更贵的从站芯片。

例子开源主站 SOEM 或 IgH 跑在打了实时补丁的 Linux 上，以 1 kHz 周期控制整台人形机器人的关节驱动器。

相关

EtherCAT 主站(EtherCAT Master (SOEM / IgH))、CAN 总线(Controller Area Network / CAN with Flexible Data-Rate)、电机驱动器(Servo Drive / Motor Driver)、实时控制(Real-Time Control)、周期同步位置 / 速度 / 力矩模式（CSP / CSV / CST）(Cyclic Synchronous Position / Velocity / Torque Modes (CiA 402))

来源

EtherCAT - Wikipedia