CANopen / CiA 402 驱动协议

CANopen / CiA 402 Drive Profile进阶

基于 CAN 的工业通信协议，及其中统一伺服驱动器行为的设备规范

CANopen 是 CiA（CAN in Automation 协会）制定的上层协议，在 CAN 总线之上规定了对象字典（设备所有参数的编号表）、PDO/SDO 两类报文和网络管理。CiA 402 是其中的「驱动与运动控制」设备规范，统一了伺服驱动器的状态机（上电、使能、故障等）、控制字与状态字，以及位置、速度、力矩、回零等运行模式，包括周期同步位置/速度/力矩（CSP/CSV/CST）。符合规范的驱动器可以用同一套主站代码控制。EtherCAT 也沿用这套规范（CoE），所以机器人关节驱动无论走 CAN 还是 EtherCAT 都常见到它。