电机驱动器

Servo Drive / Motor Driver常用

把控制指令变成电机电流的功率电子板，负责电流环等底层控制。

电机驱动器是控制器和电机之间的功率电子模块。上位机或主控只发「转到哪 / 转多快 / 出多大力矩」这类指令，驱动器读取编码器，用功率管（MOSFET 等）按 PWM 方式给电机绕组通电，内部跑电流环、速度环、位置环（即串级控制），无刷电机还要做磁场定向控制（FOC）。它通过 CAN、EtherCAT、RS-485 等总线与主控通信。选型看电压、持续 / 峰值电流、控制频率和通信接口。在人形机器人里，驱动器常和电机、减速器集成在关节模组里，称为驱控一体。