驱控一体

Integrated Drive and Control进阶

把电机驱动器和运动控制器合并成一个硬件单元。

传统工业机器人里，运动控制器（算轨迹、做规划）和各轴伺服驱动器（给电机通电流）是分开的几个盒子，用总线连起来。驱控一体就是把两者合到一块板子或一个柜子里：控制算法和电流环在同一处理器或同一模块上跑，省掉中间通信。好处是体积小、布线少、成本低，控制延迟也更短，便于做高带宽的力控。在关节层面，这个词也常指把驱动器直接集成进关节模组，每个关节自带「驱动 + 控制」，上层只需通过 EtherCAT 或 CAN 发指令。人形机器人和协作臂的一体化关节基本都属于这一思路。