机器人控制器

Robot Controller常用

机械臂配套的控制箱，里面是运动控制计算机、伺服驱动和安全电路。

机器人控制器在工业机器人里通常是一个独立的控制柜或控制箱，内部装有运动控制计算机、各关节伺服驱动器、电源、安全回路和 I/O 接口，外接示教器。它负责解析程序、做正逆运动学和轨迹插补，把每个关节的目标交给伺服驱动闭环执行，同时处理急停、碰撞检测、限位等安全功能。工业机器人四大家族都有自家控制器，协作机器人把控制箱做得更小，一些新产品还把驱动集成进关节（驱控一体）。做具身智能研究时，策略一般不直接驱动电机，而是通过控制器的接口（如 UR 的 RTDE、Franka 的 libfranka）高频发送目标位姿或关节指令，由控制器负责底层跟踪和安全保护。