libfranka

Franka 机械臂的官方 C++ 底层控制库，经 FCI 以 1 kHz 实时收发指令。

libfranka 是 Franka 机械臂（Panda / FR3）官方开源的 C++ 控制库，通过以太网连接机器人的 Franka Control Interface（FCI）。用户在回调函数里每 1 毫秒读一次机器人状态（关节角、速度、外力估计等）并返回一次指令，可选关节力矩、关节位置/速度、笛卡尔位姿/速度等控制模式；因此运行的电脑需要实时内核（如 PREEMPT_RT）保证不丢周期。franka_ros、franka_ros2 是其 ROS 封装。很多机器人学习框架（如 Polymetis、Deoxys）底层都调用它来实现阻抗控制和策略执行。

例子在装了 PREEMPT_RT 内核的主机上用 libfranka 写一个 1 kHz 力矩回调，实现笛卡尔阻抗控制，让 VLA 策略输出的末端目标位姿被柔顺地跟踪。

也叫

franka_ros、franka_ros2、Franka Control Interface

相关

Franka 机械臂（Panda / FR3）(Franka Emika Panda / Franka Research 3)、力矩控制(Torque Control)、笛卡尔阻抗控制(Cartesian Impedance Control)、实时内核补丁(PREEMPT_RT Real-Time Linux Patch)、RTDE(Real-Time Data Exchange (Universal Robots))、软件开发工具包(Software Development Kit)

来源

Franka Control Interface 文档
frankaemika/libfranka (GitHub)