实时内核补丁

让 Linux 内核几乎处处可抢占、降低最坏延迟的实时化改造

PREEMPT_RT 是 Linux 社区长期维护的实时化补丁集，把内核里大部分不可打断的代码改成可抢占，中断改为线程处理，自旋锁换成可睡眠的互斥锁，从而把高优先级任务的最坏响应延迟压到几十微秒量级。它于 2024 年并入主线内核（6.12 版），此前需要自己打补丁编译。机器人控制要求每个周期按时发指令，普通内核偶尔几毫秒的卡顿就可能让电机抖动或触发保护，所以 ros2_control、EtherCAT 主站、Franka 的 libfranka 等通常要求或推荐实时内核。

例子用 libfranka 以 1 kHz 控制 Franka 机械臂前，先在 Ubuntu 上装 PREEMPT_RT 内核，否则容易出现通信超时报错。

也叫

PREEMPT_RT 实时内核、RT-Linux、实时 Linux、RT 补丁

相关

实时操作系统、硬实时、实时控制、时间抖动、EtherCAT 主站、Xenomai

来源

Real-Time Linux (Linux Foundation Wiki)

信息截至

2024-11