micro-ROS

把 ROS 2 搬到单片机上运行的框架。

micro-ROS 是让微控制器（单片机，内存只有几十到几百 KB）也能加入 ROS 2 系统的开源框架，起源于欧盟资助的项目，由 eProsima、Bosch 等参与开发，现由 ROS 官方工作组维护。单片机跑不动完整的 DDS 通信中间件，micro-ROS 改用轻量的 Micro XRCE-DDS，在 FreeRTOS、Zephyr 等实时操作系统上运行，再通过串口或 UDP 连到上位机上的 Agent，由 Agent 转发成标准 ROS 2 话题。这样电机驱动板、传感器板就能直接发布和订阅话题，省去自己写串口协议。

例子在 ESP32 上跑 micro-ROS，把 IMU 数据发布成 ROS 2 话题，电脑上的节点直接订阅。

相关

ROS 2(Robot Operating System 2)、微控制器(Microcontroller Unit)、FreeRTOS、数据分发服务(Data Distribution Service)、下位机(Lower-level Controller (Slave Computer))

来源

micro-ROS 官网