数据分发服务

OMG 制定的发布/订阅通信标准，ROS 2 默认的底层传输

DDS 是对象管理组织（OMG）制定的实时发布/订阅通信中间件标准，最早用于军工、航空等对实时性和可靠性要求高的分布式系统。它的特点是没有中心节点，参与者在网络里自动发现彼此，并通过 QoS（服务质量）策略配置可靠传输还是尽力而为、保留多少历史消息等。ROS 2 放弃了 ROS 1 自研的通信层，改为通过 RMW（ROS 中间件接口）接入 DDS，常用实现有 eProsima Fast DDS、Eclipse Cyclone DDS 和 RTI Connext。多机通信不通、话题收不到，很多时候要从 DDS 配置查起。

例子设置环境变量 RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp，把 ROS 2 的底层通信从默认的 Fast DDS 切换到 Cyclone DDS。

相关

ROS 2、ROS 中间件接口、Fast DDS、Cyclone DDS、服务质量、Zenoh

来源

OMG: Data Distribution Service specification
ROS 2 Documentation: Different ROS 2 middleware vendors