Fast DDS

eProsima Fast DDS进阶

西班牙 eProsima 公司开源的 DDS 实现，多个 ROS 2 版本的默认中间件

Fast DDS 是西班牙公司 eProsima 开发的开源 DDS（数据分发服务）实现，用 C++ 编写，旧名 Fast RTPS（RTPS 是 DDS 底层的线路传输协议）。ROS 2 通过 RMW 接口挂接具体的 DDS 实现，对应的包是 rmw_fastrtps_cpp；Humble、Jazzy 等主流 ROS 2 发行版默认就用 Fast DDS。它支持共享内存传输、发现服务器（Discovery Server，用于减少大规模网络中的节点发现流量）等功能。新手遇到话题收不到、跨机通信不通时，往往需要了解 Fast DDS 的配置 XML 和发现机制。