服务质量

ROS 2 里规定消息怎么传的一组策略，如是否可靠、保留几条

服务质量（QoS）原本是网络通信里的通用概念。ROS 2 基于 DDS（数据分发服务）中间件，把它落到每个发布者和订阅者上，常用策略包括：可靠性（必达重传或尽力而为）、持久性（后加入的订阅者能否收到之前的消息）、历史（保留最近 N 条或全部）、队列深度，以及截止时间、存活性等。合理设置能在丢包与延迟之间取舍，例如高频传感器数据宁可丢帧也不要排队。新手常踩的坑是发布端与订阅端 QoS 不兼容，话题名对了却收不到任何消息。

例子相机驱动用尽力而为发布图像，若订阅端设成可靠模式，两端不兼容，订阅节点就一帧也收不到。

也叫

QoS 策略

相关

ROS 2、数据分发服务、发布/订阅、话题、中间件、ROS 中间件接口

来源

Quality of Service settings (ROS 2 Documentation)