ROS_DOMAIN_ID（域 ID）

ROS 2 的环境变量，决定哪些节点能互相发现和通信

ROS 2 底层用 DDS 中间件通信，同一局域网里的节点会自动互相发现。ROS_DOMAIN_ID 是一个环境变量，用来给节点分组：只有域 ID 相同的节点才能看到彼此，默认值是 0。它由 DDS 的「域」概念而来，不同域 ID 会映射到不同的网络端口。官方文档建议在 0–101 之间取值，以免和系统端口冲突。实验室里多人、多台机器人共用一个网络时，如果不分开设置，就会收到别人的话题数据、互相干扰，这是新手常见的坑。

例子两位同学在同一 Wi-Fi 下各调一台机器人，分别在终端执行 export ROS_DOMAIN_ID=11 和 export ROS_DOMAIN_ID=12，彼此的话题就不会串。

也叫

ROS_DOMAIN_ID

相关

ROS 2、数据分发服务、中间件、节点、话题、服务质量

来源

ROS 2 Documentation: The ROS_DOMAIN_ID