发布/订阅

Publish-SubscribePub/Sub常用

发送方往话题里发消息、接收方订阅话题收消息，双方互不认识。

发布/订阅是一种通信模式：发布者把消息发到某个命名的「话题」上，所有订阅了这个话题的接收者都会收到，发布者不需要知道谁在听，订阅者也不需要知道谁在发。这样模块之间是松耦合的，加一个新订阅者（比如录包或可视化）不用改原有代码。ROS / ROS 2 的话题机制就是典型的发布/订阅：相机驱动节点发布图像话题，感知节点和 RViz 同时订阅。它适合持续流动的数据（传感器、状态），需要一问一答时用服务，长时间任务用动作。ROS 2 底层靠 DDS 实现，并可通过 QoS 调整可靠性与缓存深度。