服务

Service (ROS)常用

ROS 中一问一答式的通信方式：客户端发请求，服务端回结果

服务是 ROS 的三种基本通信方式之一（另两种是话题和动作）。一个节点作为服务端提供服务，其他节点作为客户端发送请求并等待响应，请求和响应的数据格式写在 .srv 文件里。它和话题的区别是：话题是持续的单向数据流，适合传感器数据；服务是一次性调用，适合「重置、开关夹爪、查询状态」这类很快完成的操作。耗时长、需要中途反馈或取消的任务应改用动作。

例子命令行执行 ros2 service call /reset_world std_srvs/srv/Empty 让仿真环境复位；或写一个 /gripper/open 服务，调用一次就张开夹爪。

也叫: ROS 服务、service
相关: 话题、动作、节点、消息、发布/订阅、ROS 2
来源: ROS 2 Docs: About services
ROS 2 Tutorial: Understanding services