动作

Action (ROS Action)常用

ROS 里用于耗时任务的通信方式，可中途看进度、可取消

动作是 ROS 的三种主要通信方式之一，另两种是话题（持续广播数据）和服务（一问一答）。它适合「要花一段时间才能做完」的任务：客户端发一个目标（goal），服务端执行过程中不断回传反馈（feedback），结束时返回结果（result），中途还能取消。ROS 1 里由 actionlib 库实现，ROS 2 里是内置机制，底层由几个服务和话题组合而成。导航到某个点、机械臂执行一段轨迹这类任务通常都做成动作接口。