参数服务器

Parameter Server进阶

ROS 1 里存放全局配置参数的共享字典，节点可随时读写

参数服务器是 ROS 1 的一个机制：由 ROS 主节点（roscore）维护一个全局共享的键值字典，各节点通过网络接口读写其中的配置，比如控制增益、相机话题名、机器人尺寸。用 launch 文件或 YAML 批量加载，也可用 rosparam 命令行查看修改。它适合存放不常变的静态配置，不适合高频数据。ROS 2 取消了全局参数服务器，改为每个节点自己声明和持有参数，用 ros2 param 访问，并可在参数改变时触发回调。注意分布式机器学习里也有同名概念，指存放模型参数的服务器，与此不同。