ROS 主节点

ROS 1 里负责登记节点、帮节点互相找到对方的中心进程

ROS Master 是 ROS 1（第一代机器人操作系统）的中心协调进程，一般用 roscore 命令启动，roscore 会同时拉起 Master、参数服务器和日志节点 rosout。节点（完成单一功能的进程）启动时先向 Master 登记自己发布、订阅哪些话题（数据通道）、提供哪些服务；Master 只负责把发布者和订阅者的地址告诉对方，之后数据在节点之间点对点直连，不经过 Master。它的问题是单点依赖：Master 挂了，新节点就无法加入；多机通信还要设置 ROS_MASTER_URI。ROS 2 取消了 Master，改由底层 DDS 自动发现节点。

例子在 ROS 1 里跑小车：先开一个终端执行 roscore，再用 rosrun 启动相机驱动和建图节点；另一台电脑要把 ROS_MASTER_URI 指向这台机器，才能看到它的话题。

也叫

roscore、ROS Master、rosmaster

相关

机器人操作系统、节点、话题、参数服务器、ROS 2、数据分发服务

来源

ROS Wiki: Master
ROS Wiki: roscore