ros1_bridge

让 ROS 1 和 ROS 2 节点互相收发话题和服务的桥接程序

ros1_bridge 是 ROS 2 官方维护的功能包，运行时同时接入 ROS 1 的 Master 和 ROS 2 网络，把两边的消息做类型转换后转发，支持话题和服务。它主要用在迁移过渡期：老驱动还停留在 ROS 1，新算法已经写在 ROS 2。因为要为每种消息类型生成转换代码，通常需要在同时装有两代 ROS 的环境里从源码编译，自定义消息也要两边都编译进去。ROS 1 最后一个发行版 Noetic 已于 2025 年 5 月停止维护，这个桥更多被当作临时方案。

例子运行 ros2 run ros1_bridge dynamic_bridge 后，ROS 1 激光雷达驱动发布的 /scan 话题，ROS 2 里的 Nav2 也能订阅到。

也叫

ROS 1/ROS 2 桥接、dynamic_bridge

相关

机器人操作系统、ROS 2、ROS 主节点、话题、服务、消息

来源

ros2/ros1_bridge (GitHub)

信息截至

2025-05