MoveIt

ROS 上最常用的开源机械臂运动规划框架。

MoveIt 是基于 ROS 的开源机械臂运动规划框架，最早出自 Willow Garage，现在由 PickNik Robotics 牵头和社区维护，ROS 2 上的版本叫 MoveIt 2。它把机械臂上一套常用功能打包好：逆运动学求解（从末端位姿算关节角）、调用 OMPL 等规划器算出不碰撞的路径、用碰撞检测库检查自碰撞和环境碰撞、给路径加上速度和时间信息，再把轨迹发给控制器执行。配套的 Setup Assistant 能从 URDF 生成 SRDF 和配置包，RViz 插件可以拖动末端直接规划。传统示教、抓取流水线常用它；学习型策略直接输出动作时则常绕开它。

例子用 MoveIt Setup Assistant 导入 Franka 的 URDF，生成配置包后在 RViz 里拖动末端标记，点 Plan & Execute 让机械臂避障移动到目标位姿。

也叫

MoveIt 2、MoveIt2

相关

OMPL、运动规划、逆运动学、语义机器人描述格式、RViz、cuRobo

来源

MoveIt 官网
MoveIt 2 文档