FCL

Flexible Collision Library进阶

机器人规划里最常用的开源 C++ 碰撞检测与距离计算库

FCL 是 Jia Pan、Sachin Chitta、Dinesh Manocha 在 2012 年 ICRA 发表的开源 C++ 库，用来判断两个几何体是否碰撞、算最近距离和穿透深度，支持球、盒、圆柱、凸体、三角网格、八叉树地图等。运动规划要对成千上万个候选姿态做碰撞检查，速度和稳定性直接决定规划快慢，FCL 用包围盒层次结构（先粗略排除、再精细计算）加速。MoveIt 默认用它做碰撞检查。法国 LAAS/INRIA 团队维护的分支 hpp-fcl 做了性能改进，后来更名为 Coal，是 Pinocchio 的碰撞后端。