cuRobo

cuRobo (NVIDIA GPU-accelerated motion planning)进阶

英伟达的 GPU 并行运动规划库，毫秒级出无碰撞轨迹。

英伟达开源的机械臂运动生成库，把逆运动学、碰撞检查（对网格、点云、符号距离场）和轨迹优化都写成 GPU 并行 kernel，同时对成千上万条初始轨迹做优化，因此能在毫秒量级给出无碰撞、满足关节限位的平滑轨迹。它针对的是传统采样式规划（RRT 那一类）在机械臂抓取里太慢、结果抖动的问题，也常被大模型系统当成底层执行器：上层只给目标位姿，怎么走过去交给它。Isaac ROS 里的 cuMotion 就是它的封装。