cuMotion

英伟达基于 cuRobo 的 GPU 机械臂运动规划 ROS 2 包。

cuMotion 是英伟达 Isaac ROS 中的机械臂运动规划软件包，核心算法来自 cuRobo（英伟达的 GPU 并行运动规划库）。它以插件形式接入 MoveIt 2，替代或补充传统的基于采样的规划器，在 GPU 上并行优化大量候选轨迹，在较短时间内给出避障、平滑的关节轨迹。它还能结合 nvblox 构建的环境地图避障，并提供从深度图中分割掉机器人自身的功能，避免把自己的手臂误当障碍物。

例子在 MoveIt 2 的 RViz 界面里选 cuMotion 规划器，让机械臂绕开桌上的障碍物去抓取。

也叫

isaac_ros_cumotion

相关

cuRobo(cuRobo (NVIDIA GPU-accelerated motion planning))、MoveIt(MoveIt Motion Planning Framework)、Isaac ROS(NVIDIA Isaac ROS)、运动规划(Motion Planning)、避障(Obstacle Avoidance)、nvblox(NVIDIA nvblox (GPU TSDF/ESDF Mapping))

来源

Isaac ROS cuMotion 文档

信息截至

2026-09