Isaac ROS

英伟达提供的一组 GPU 加速 ROS 2 功能包。

Isaac ROS 是英伟达推出的开源 ROS 2 软件包合集，面向 Jetson 等带 GPU 的平台。它把视觉 SLAM（cuVSLAM）、三维建图（nvblox）、双目深度、AprilTag 识别、物体位姿估计（FoundationPose）、运动规划（cuMotion）等常用模块改写为 GPU 加速版本，并用 NITROS 机制让图像等大数据在节点之间传递时留在显存中，减少复制。开发者可以在 ROS 2 系统里直接替换对应节点，提高感知和规划速度，它也是英伟达 Isaac 平台部署端的重要组成部分。

例子在 Jetson Orin 上运行 Isaac ROS Visual SLAM，用双目相机实时估计移动机器人位姿。

相关

ROS 2(Robot Operating System 2)、NVIDIA Isaac(NVIDIA Isaac Platform)、英伟达 Jetson(NVIDIA Jetson)、nvblox(NVIDIA nvblox (GPU TSDF/ESDF Mapping))、cuMotion(NVIDIA Isaac ROS cuMotion)、零拷贝(Zero-Copy (Shared-Memory IPC))

来源

Isaac ROS 文档
NVIDIA-ISAAC-ROS GitHub

信息截至

2026-09