零拷贝

Zero-Copy (Shared-Memory IPC)进阶

进程间传大数据时不复制内容、只传共享内存位置的通信方式

零拷贝指进程间通信（IPC）时，发送方把数据直接写进一块双方都能访问的共享内存，接收方拿到的是这块内存的引用，而不是再复制一份。机器人上相机图像、深度图、点云动辄每秒几十上百兆，如果每个订阅者都走序列化加复制，CPU 占用和延迟都会明显上升。Eclipse iceoryx 是专门做这件事的中间件；ROS 2 通过借用消息（loaned messages）配合 iceoryx、Fast DDS 共享内存等实现零拷贝，同一进程内还可用可组合节点的进程内通信。限制是一般只在同一台机器上有效，且消息最好是固定大小。