Cyclone DDS

Eclipse Cyclone DDS进阶

Eclipse 基金会的开源 DDS 实现，ROS 2 可选的底层通信中间件之一

Cyclone DDS 是 Eclipse 基金会托管的开源 DDS（数据分发服务，一种工业界的发布/订阅通信标准）实现，用 C 语言编写，主打轻量和低延迟。ROS 2 本身不直接收发数据，而是通过 RMW（ROS 中间件接口）调用某个 DDS 实现，Cyclone DDS 就是官方支持的选项之一，对应 rmw_cyclonedds_cpp。它可借助 iceoryx 走共享内存实现零拷贝传输。不少机器人厂商的 SDK 直接基于它，例如宇树 SDK2 的通信层就用了 Cyclone DDS。遇到默认中间件发现慢、丢包等问题时，切换到 Cyclone DDS 是常见的排查手段。