宇树 SDK

宇树官方开源的机器人开发包，用来读传感器、控制关节和运动

宇树 SDK 指宇树科技在 GitHub 开源的 unitree_sdk2（C++）及其 Python 版 unitree_sdk2_python，适用于 Go2、B2、H1、G1 等机型。它基于 DDS 通信，提供两层接口：高层运动接口，直接发速度、姿态等指令让机器人走；底层接口，逐个关节下发目标位置、速度、刚度、阻尼和前馈力矩，并读取 IMU、关节状态，部署强化学习策略时用的就是这一层。因为 ROS 2 同样基于 DDS，配套的 unitree_ros2 能让 ROS 2 程序直接和机器人通信。

例子用 unitree_sdk2_python 以 500 Hz 左右循环读取 G1 的关节状态，把策略网络输出的目标关节角配上 kp、kd 下发，就完成了一次 sim-to-real 部署。

也叫

unitree_sdk2、unitree_sdk2_python、unitree_ros2

相关

宇树科技、软件开发工具包、二次开发、Cyclone DDS、ROS 2、宇树 G1

来源

unitreerobotics/unitree_sdk2 (GitHub)
unitreerobotics/unitree_ros2 (GitHub)