下位机

Lower-level Controller (Slave Computer)常用

直接连传感器和电机、负责实时底层控制的嵌入式控制板。

下位机是中文工程圈相对「上位机」的叫法，指直接连接电机驱动、编码器、IMU 等硬件的那一层计算单元，通常是 MCU（单片机）、DSP 或 PLC。它不跑大模型，只做对时间要求严格的事：以很高的固定频率读传感器、跑电流环和位置环、输出 PWM（脉宽调制）信号，并通过 CAN、EtherCAT 或串口接收上位机下发的目标、回传状态。上位机（工控机、Jetson 等）负责感知、规划和策略推理。这样分工能让高层算法偶尔卡顿时，底层控制仍然稳定。英文资料多叫 low-level / embedded controller，slave 是较旧的说法。