实时操作系统

Real-Time Operating SystemRTOS常用

保证任务在规定时间内完成的操作系统，用于对时序敏感的控制。

实时操作系统的核心不是「快」，而是「准时」：它通过优先级抢占调度等机制，保证关键任务在确定的截止时间内被执行，时间抖动小且可预测。普通桌面 Linux 为吞吐量优化，偶尔延迟几毫秒无所谓，但机器人关节电流环、力控环要求固定周期（如 1 kHz 甚至更高）稳定运行，错过周期可能导致抖动或失稳。常见方案有两类：微控制器上跑 FreeRTOS、RT-Thread、Zephyr 等轻量 RTOS；主控上用打了 PREEMPT_RT 补丁的 Linux 或 Xenomai 获得实时性。上层 AI 策略一般跑在非实时系统，底层控制放在实时系统，两者通过总线或共享内存交互。