Xenomai

进阶

给 Linux 加上硬实时能力的开源框架，常用于机器人底层控制

Xenomai 是一个开源的 Linux 实时扩展框架，最早由 Philippe Gerum 发起。它的经典做法是「双内核」：在普通 Linux 旁边挂一个实时内核（Cobalt），实时任务由它优先调度，Linux 只在空闲时运行，从而把控制循环的时间抖动（每次执行时刻的偏差）压到微秒级。机器人关节控制常要求 1 kHz 甚至更高、不能迟到的循环，普通 Linux 做不到稳定保证，所以 Xenomai 常和 EtherCAT 主站一起用在工控机上。另一条常见路线是给 Linux 打 PREEMPT_RT 补丁，配置更简单，但极限延迟通常不如双内核方案。

例子工控机上用 Xenomai 跑 IgH EtherCAT 主站，以 1 kHz 周期给机械臂各关节驱动器下发位置指令。

相关: 实时操作系统、实时内核补丁、硬实时、EtherCAT 主站、时间抖动、实时控制
来源: Xenomai 官网
 Xenomai - Wikipedia