EtherCAT 主站

在 EtherCAT 总线上负责下发指令、收集数据的一端，通常跑在主控电脑上

EtherCAT 是一种基于以太网的实时工业总线，网络里有一个主站和若干从站：从站是关节驱动器、传感器等设备，主站负责按固定周期发出数据帧、依次读写每个从站的数据。商业主站有倍福 TwinCAT 等，开源方案最常见的是两个：SOEM（Simple Open EtherCAT Master），一个用户态 C 库，容易上手；IgH EtherCAT Master（EtherLab 项目），以 Linux 内核模块形式运行，实时性更好。人形和足式机器人常在装有 PREEMPT_RT 实时补丁的 Linux 上跑 IgH 或 SOEM，以 1 kHz 左右的频率给各关节下发指令。

例子在主控机上用 SOEM 扫描总线上的 12 个关节驱动器，把它们切到 CSP 模式，每 1 ms 下发一次目标位置并读回编码器值。

也叫

SOEM、IgH EtherCAT Master

相关

EtherCAT 总线、实时内核补丁、周期同步位置 / 速度 / 力矩模式（CSP / CSV / CST）、电机驱动器、硬实时、CANopen / CiA 402 驱动协议

来源

SOEM GitHub
IgH EtherCAT Master（EtherLab）