Franka 机械臂（Panda / FR3）

Franka Emika Panda / Franka Research 3FR3入门必知

德国 Franka 的 7 自由度力控机械臂，科研最常用的单臂之一

Franka 机械臂由德国慕尼黑的 Franka Emika 公司研发，早期型号叫 Panda，后继科研版是 Franka Research 3（FR3）。它有 7 个自由度（比定位末端所需的 6 个多一个，更灵活），7 个关节都装了力矩传感器，能做柔顺的力控；负载 3 公斤，臂展 855 毫米，重复定位精度 ±0.1 毫米，通过 FCI 接口以 1 kHz 实时控制。公司 2023 年申请破产后被思灵机器人（Agile Robots）收购，改名 Franka Robotics。因为力控好、开放接口全，DROID、Open X-Embodiment 等大量机器人学习数据集都用它采集。