DROID 数据集

DROID (Distributed Robot Interaction Dataset)DROID常用

50 名采集员在三大洲 564 个场景用 Franka 机械臂采集的真机操作数据集。

DROID 由斯坦福、伯克利等 13 家机构联合采集，2024 年 3 月发布。各家用同一套硬件：Franka Panda 七自由度机械臂装在可调高度的移动桌上，配两台第三视角 ZED 2 双目相机和一台腕部 ZED Mini，采集员用 Quest 2 VR 手柄遥操作。历时 12 个月，50 名采集员在北美、亚洲、欧洲的实验室、办公室和家庭里采到 7.6 万条成功轨迹、约 350 小时，覆盖 564 个场景、86 类任务、1417 个相机视角，另附约 1.6 万条标为失败的轨迹。它主打「野外」场景多样性，π0 等模型的预训练数据里就有 DROID。