抱闸

Holding Brake进阶

装在电机或关节上、断电时自动锁住转轴的制动器。

抱闸一般是电磁式的：通电时电磁铁吸开摩擦片，电机可以转；断电时弹簧把摩擦片压紧，转轴被锁住，所以叫「失电制动」。它的作用是在停电、急停或下使能时把关节保持在原位，防止机械臂在重力下掉落砸到人或物；它主要用来「保持」，一般不负责高速运动中的刹车。工业机械臂和协作机器人的关节模组大多带抱闸。代价是增加重量、体积和成本，所以部分四足、人形机器人的关节不装抱闸，断电后会瘫软，调试时常配吊架。选关节模组时，是否带抱闸、抱闸能扛多大扭矩都是常看的参数。