关节模组

Joint Actuator Module入门必知

把电机、减速器、编码器和驱动器集成在一起的机器人关节单元。

关节模组是现代人形、四足机器人的标准关节做法：把无刷电机、减速器（行星、谐波或 RV）、编码器（测角度）、驱动器（控制电流）乃至力矩传感器和抱闸（断电时锁住关节的刹车）封装成一个整体，对外只留电源和通信线（常见 CAN、RS-485 或 EtherCAT）。整机厂只需把模组装进骨架、发位置或力矩指令即可，研发和维修都更省事。它的扭矩、转速、重量、背隙（齿轮间隙）和发热决定了机器人的运动能力，也是整机成本大头之一。MIT Mini Cheetah 的开源关节设计推动了低成本关节模组的普及。