执行器

Actuator入门必知

把电能、液压或气压转换成运动和力的部件，是机器人的「肌肉」来源。

执行器是机器人里真正产生运动的部件，按能量来源分为电动（电机）、液压、气动，以及形状记忆合金、人工肌肉等新型驱动。控制器算出的指令（位置、速度或力矩）最终都要靠执行器落地，它的扭矩、速度、精度、重量和发热直接决定机器人能做多快、多重、多精细的动作。今天的人形和四足机器人大多用电机加减速器组成的关节模组；早期的波士顿动力 Atlas 用液压，2024 年起改为电动版。选执行器时常看的指标有峰值扭矩、扭矩密度（单位重量能出多大力矩）和反驱性（外力能否反推关节转动）。注意中文「驱动器」有时也指执行器（如串联弹性驱动器），但更常指控制电机电流的电机驱动器，要看上下文。