旋转执行器

Rotary Actuator常用

输出转动的执行器，机器人转动关节的动力单元。

旋转执行器指输出是绕轴转动的驱动单元，和输出直线运动的线性执行器相对。在人形和机械臂里，它通常做成一体化关节模组：电机加减速器，再加编码器、驱动器，有的还带力矩传感器和抱闸，装上就是一个转动关节。选型主要看峰值 / 额定扭矩、转速、重量和反驱性（能不能从输出端被人推动）。人形机器人的肩、肘、髋、膝等大多是旋转执行器，而直线执行器常用在小腿、踝等需要推拉的位置，两者搭配是整机设计的基本取舍。