减速器

Speed Reducer / Gearbox入门必知

装在电机后面，把高转速小扭矩换成低转速大扭矩的齿轮装置

减速器是装在电机和负载之间的传动装置，用齿轮把电机的高转速、小扭矩变成低转速、大扭矩。电机本身转得快但力气小，机器人关节需要转得慢、力气大，所以绝大多数关节模组都是「电机 + 减速器 + 编码器 + 驱动器」的组合。减速比（输入转速除以输出转速）越大，输出扭矩越大，但反驱性越差，背隙和摩擦的影响也越明显。机器人里常见三种：谐波减速器（小巧、几乎无背隙，多用于手臂和手腕）、RV 减速器（刚性好、抗冲击，多用于工业机器人的大关节）、行星减速器（减速比小、反驱性好，多用于四足和人形的准直驱关节）。