背隙

Backlash常用

齿轮换向时输入转了、输出还没动的那一小段空转量

背隙是传动系统里相互啮合的齿之间留下的间隙：输入端换向转动时，要先走完这段间隙，输出端才开始跟着动。它通常用弧分表示。背隙会让关节在换向时出现一小段「死区」，降低定位精度和控制稳定性，在做精细操作或力控时尤其明显，还可能在控制中引起抖动。不同减速器背隙差别很大：谐波减速器接近零，RV 减速器很小，普通行星减速器相对大一些。编码器装在电机端还是输出端（双编码器）也会影响能否察觉和补偿背隙。