行星减速器

Planetary Gearbox入门必知

用太阳轮、行星轮和内齿圈把电机高转速变成大扭矩的减速器。

行星减速器由中间的太阳轮、围着它转的几个行星轮、外圈的内齿圈和连接行星轮的行星架组成，因形似行星绕太阳转而得名。电机转得快但扭矩小，减速器把转速降下来、扭矩放大，关节才推得动腿和手臂。它的优点是结构紧凑、多个行星轮分担负载、单级效率高，而且单级减速比较低（常见几比一到十比一左右），外力容易反推，适合需要力控和抗冲击的腿足机器人。缺点是背隙（齿轮间隙）通常比谐波减速器大，精度略差。准直驱关节一般就是电机加单级行星减速器。