液压驱动

Hydraulic Actuation常用

用加压液体推动油缸或马达来驱动关节。

液压驱动用泵把液压油加压，经阀门控制流向液压缸或液压马达，把液体压力变成关节的推力或力矩。它的优点是功率密度和力量大、抗冲击，缺点是需要泵、油管和阀，系统笨重、噪声大、会漏油，维护成本高，控制也更复杂。早期高动态足式机器人多用液压，代表是波士顿动力的 BigDog 和液压版 Atlas。随着电机和减速器性能提升，人形机器人已普遍转向电驱，波士顿动力也在 2024 年让液压版 Atlas 退役、换成电动版。液压在重载工程机械和部分大型腿足机器人上仍有应用。