鲍登线

Bowden Cable进阶

套管里穿一根钢丝、能沿弯曲路径传递拉力的软线，如自行车刹车线

鲍登线由内芯钢丝（或绳）和包在外面、不可压缩的套管组成，套管两端固定，拉动一端的内芯，另一端随之移动，最常见的就是自行车刹车线。机器人里用它把电机放在躯干、背包或手臂近端，再把拉力沿弯曲路径送到手指、手腕或外骨骼关节，让远端更轻、惯量更小。缺点是内芯与套管间摩擦大且随弯曲角度变化，还有迟滞和弹性伸长，精确力控需要做补偿。它是腱绳驱动的一种常见实现方式。