摩擦补偿

Friction Compensation进阶

估算关节里的摩擦力矩，提前加进控制指令把它抵消掉。

关节里的电机、减速器和轴承都有摩擦，会让机器人低速时跟不准、换向时卡顿（黏滑）；Bona 与 Indri 2005 年的综述指出它对工业机器人尤其关键。最常用的模型是 τ_f = F_c·sgn(q̇) + F_v·q̇：F_c 为库仑摩擦，大小恒定、方向与运动相反；F_v 为黏性摩擦系数，力矩与关节速度 q̇ 成正比；更细的模型还会加 Stribeck 效应（起步时静摩擦偏大）或 LuGre 等动态模型。做法是先辨识这些参数，再把估计的摩擦力矩作为前馈叠加到电机指令上，或用观测器在线估计。它按模型主动抵消，不同于等误差出现后才纠正的积分项；零力拖动、无传感器力估计、执行器建模都离不开它。